Фамилия Челюскины фигурирует в официальных документах с XVII в. Многие предки Семёна Челюскина состояли на государственной службе. Дед Семёна Ивановича Родион Матвеевич руководил полком московских стрельцов, что указывает на его влиятельность и приближённость к царскому двору, так что карьера его сына Ивана удалась по вполне понятным причинам – отец мореплавателя дослужился до стольника.

Однако в период царствования Петра I, после подавления стрелецкого восстания в Москве род Челюскиных попал в немилость. Иван Родионович продавал большую часть своего имущества, закладывал имения, влезая в огромные долги, чем обрёк себя и семью на бедную жизнь в глубинке.