Постановлением Совета министров СССР от 4 марта 1968 года требовалось создать новый тактический ракетный комплекс для поражения точечных целей в глубине вражеской обороны. Требуемая точность попадания в цель отразилась на названии темы: «Точка». Головным исполнителем проекта сделали Коломенское конструкторское бюро машиностроения, а главным конструктором проекта назначили С.П. Непобедимого. Также определили другие предприятия, занятые в проекте: Брянский автозавод должен был сделать шасси для машин комплекса, ЦНИИ Автоматики и гидравлики – системы управления ракеты, а волгоградское ПО «Баррикады» отвечало за пусковую установку. Серийное производство самих ракет планировалось развернуть в Воткинске.